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高空作业车直臂和高空作业车折臂，实际上是各有所长的两种高空作业车，是一个互补的关系，根据不同的高空作业场合，选择合适的类型进行施工。
1、高空作业车直臂的大臂和吊车的大臂相似，一节一节伸出。一般而言，高空作业车直臂具有非常快的平台升降速度和行驶速度，因此工作效率更高。另外高空作业车直臂的四轮转向及驱动能力和泡沫填充粗糙地面轮胎基本上可以在任何地面都能工作。
2、高空作业车折臂采用的是折叠臂，类似水泥泵车的传送臂。工作时，每一节臂杆可以单独展开，从而构成不同的形状。高空作业车折臂操作比直臂式略为复杂一些;采用折臂结构，好处就是能跨越空中的障碍物到达作业面，并且场地占用面积较小。
自行式高空作业平台的优势
自行式高空作业平台具有使用方便、转移迅速、运输时不需要额外的车辆等优势，更适合快速作业。
相比较于传统的高空作业平台来说，自行式高空作业平台替代了原来拖车式高空作业平台的工作。同时还具有车载式高空作业车所不具备的几大优势：①不用上，节省税赋、 年检和保险等成本;②不需要专门的人员驾驶(车载式高空作业车驾驶员须有)，节省人员培训成本和使用成本;③机动灵活，能够适应各种工作场地和环境，包括粗糙不平的地面和狭窄封闭的室内等;④安全性能好，设计计算优化，保护完善，不需要液压支腿调平，减少了因户外松软地面施工引起支腿陷落风险;⑤更高的工作效率，即自行式高空作业车可在任何作业高度自由行驶，从而作业效率更高。
高空作业车升降速度变慢的原因
现在市面上应用很广泛的高空作业车是液压传动式高空作业车。采用液压传动的高空作业车，是当代先进的物种机械设备。然而影响高空作业车升降速度的主要因素有两个：油缸直径和液压油的流量。
高空作业车的升降速度与油缸活塞杆截面积成反比，与液压油流量成正比。油缸直径固定不变的，当高空作业车的升降速度变慢时应优先从液压油流量角度分析。当高空作业车的升降速度变慢时，很多人会立即调整溢流阀，妄图通过压系统压力提高高空作业车的升降速度，其实这是一种非常错误的做法。配置溢流阀是为了防止液压系统压力过高，保护液压系统。溢流阀设定值超过液压系统设计的安全值是非常危险的，并且压系统压力并不能调高高空作业车的升降速度。只有当高空作业车的液压系统带负荷不能启动时，才应该检查液压系统压力，如果压力低于正常范围，才能调整溢流阀设定值。因此当高空作业车的升降速度变慢时应优先考虑液压油流量的因素。影响液压油流量的因素有：液压管路、液压阀(单向截止阀、电磁换向阀、比例调节阀、溢流阀)、液压油泵、电动机调速装置等。