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机械臂是什么呢
机械手是模仿人的手部动作，完成抓取、搬运货物的动作，可以有效减轻人力，奖励人工成本。应用于汽车制造、冶金铸造、金属加工、机械制造、纸品加工、印刷包装、食品饮料、烟酒、服装面料、家电、电子通讯、电力输配、科研、航空船舶、化工石油、建材、陶瓷卫浴、木材加工、家具、仓储物流中心等各个行业。工业机器人(机械手)跟着工业的高速发展。
机器臂的类型
不确定性主要分为两种主要类型：结构（structured）不确定性和非结构（unstructured）不确定性，非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关。
①参数不确定性 如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。
②未建模动态 高频未建模动态，如执行器动态或结构振动等；低频未建模动态，如动/静摩擦力等。
模型不确定性给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响，同时部分控制算法受限于一定的不确定性。应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等，然而由于它们自身所存在的缺陷，促使其与神经网络、模糊控制等算法相结合，一些新的控制方法也在涌现，很多算法是彼此结合在一起的。
机器臂的速度
速度和加速度是机械臂运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的很大稳定速度，不同厂家对很大稳定速度规定的内容亦有不同之处，有的厂家定义为机械臂主要自由度上很大的稳定速度；有的厂家定义为工业机械手手臂末端很大的合成速度，通常在技术参数中如加以说明。
显而易见，工作速度愈高，工作效率愈高，但是在实际应用中单纯考虑很大稳定速度是不够的。驱动器的输出功率限制了它，从启动到达到很大稳定速度，或者共很大稳定速度到停止，都需要一定时间。因此需要看有效速度
如果很大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间会长一些，对应用而言的有效速度就要低一些；
反之，很大稳定速度低，允许的极限加速度就大，则加减速时间就会短一点。
加减速时的加速度大，就有利于提高有效速度，但加速度过大，有可能会引起定位超调或振荡夹具，使得到达目标位置后需要等待振荡衰减的时间增加，反而使有效速度降低。所以除了看参数里的很大稳定速度外，还要看加速度的大小。
工业机械手的特点
1、动作准确，可保证和提高产品的质量，同时呵避免人为的操作错误。
2、通用性、灵活性好，特别是通用工业机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。这是因为机械手动作程序和运动位置(或轨迹)能灵活改变，具有众多的自由度，能迅速改变作业内容，满足生产的要求。作为中、小批量生产自动化能发挥其效用。
3、采用机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。
