摆线针轮减速机的优点：（http://www.jsjcj.cn/）

a，体积小、重量轻。由于采用的是行星传动结构的设计，所以结构较为紧凑，与功率的普通的齿轮减速机相比，体积和重量可减少1/2-2/3

b，传动比范围大，目前我国生产的单级传动比=11-87；二级传动比=121-5133；三级传动比可达20339，根据需要还可达到更高

c，传动效率高，单级传动的效率可达0.9-0.97

d，运转平衡、无噪音，并且有较大的过载能力和可承受较强的冲击性能。由于同时啮合的齿数多，在理论上有二分之一的齿啮合，所以会有这些优越的性能

e，使用寿命长，因所有接触部分为滚动摩擦，与普通的减速机相比，寿命提高至2-3倍以上

摆线针轮减速机的缺点：

1.摆线轮、针齿销、针齿套、注销和注销套等主要零件采用材质较好的GCrl5轴承钢制造，并且有些零件的制造精度要求较高，制造工艺复杂。

2.转臂轴承受力较大，并且转速还高于高速轴的转速，所以转臂轴承是减速机的薄弱环节，使高速轴的转速的传递功率受到了限制，一般高速轴的转速Nh1500-1800转/分